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楼主
发表于 2018-12-4 14:44:34 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
技术:C语言、单片机等
摘要:
对于目前的世界情形来说,四旋翼的发展空间十分广阔,可以作为载物的运
输机,亦可作为航拍的助手,也可以作为快递的运输员,作为启发智力的玩具。
当发生灾祸时,无人机可以进行搜救任务。当进行军事任务时,四旋翼可以执行
侦测,窃听,刺探敌情等不同却又极其重要的任务。四旋翼作为未来高科技的一
员,可以顶替人类做更多危险的工作。微小型四旋翼的结构简单,材料低廉,操
作简便,体积小,重量轻,不论是民用,或是军用都能够体现其独特的价值和不
可替代的地位。
四旋翼无人机的控制简单,可以搭载众多不同功能,实现多样化功能的加载。
基于 STM32 的四旋翼飞行器分为两部分,飞行器和控制器,同时搭载 GPS 模块,
姿态控制,以及整个四旋翼飞行器的 PID 控制四个电机,来实现不同飞行姿态的
转变,四旋翼飞行器的主要飞行行为分为:垂直飞行,滚转飞行,俯仰飞行等。
本次课题目的在于实现微小型四旋翼飞行器和控制器的具体实现,并制作实
物,本次制作的微小型四旋翼具有结构坚固,续航能力高,控制器响应敏捷,飞
行器能够进行前进后退,左右飞行,顺时针和逆时针自转的飞行。关键字:姿态控制、欧拉角、传感器、PID

目录:
第一章 绪 论............................................................................................................................................ 1
1.1 课题背景及研究意义............................................................................................................... 1
1.2 四旋翼在国内外的情形........................................................................................................... 2
1.2.1 国内情形.......................................................................................................................2
1.2.2 国外情形.......................................................................................................................2
1.2.3 四旋翼飞行器发展前景...............................................................................................3
1.3 本课题研究内容及方法........................................................................................................... 3
第二章 概要设计...................................................................................................................................... 5
2.1 飞行器飞行原理....................................................................................................................... 5
2.1.1 飞行器结构概述...........................................................................................................5
2.1.2 飞行器飞行姿态概述...................................................................................................7
2.2 飞行器系统构造....................................................................................................................... 9
2.2.1 飞行器结构...................................................................................................................9
2.2.2 姿态解算.....................................................................................................................10
2.3 PID 控制理论.......................................................................................................................... 12
2.4 控制器系统构造..................................................................................................................... 14
第三章 详细设计.................................................................................................................................... 17
3.1 飞行器模块............................................................................................................................. 17
3.2 控制器模块............................................................................................................................. 23
第四章 核心代码.................................................................................................................................... 30
第五章 功能测试.................................................................................................................................... 34
5.1 控制器功能测试..................................................................................................................... 34
5.2 飞行器功能测试..................................................................................................................... 38
结 论...................................................................................................................................................... 42
参考文献.................................................................................................................................................. 44
致 谢...................................................................................................................................................... 45
外文原文.................................................................................................................................................. 46
中文翻译.................................................................................................................................................. 68


包含资料:


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沙发
发表于 2020-3-16 23:53:52 | 只看该作者
啥也不说了,感谢楼主分享哇!
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